安装与环境
系统要求
硬件要求
- 操作系统：Linux（已在 Ubuntu 20.04+ 测试）
- Python：3.10、3.11、3.12、3.13 或 3.14
- 硬件：CAN 接口（SocketCAN、PCAN）或串口适配器
Python 依赖
包会自动安装所需依赖：
ctypes（标准库）dataclasses（标准库，Python 3.9 需回退）
从 PyPI 安装
推荐安装方式：
python3 -m pip install motorbridge
安装特定版本
python3 -m pip install motorbridge==0.1.7
升级现有安装
python3 -m pip install --upgrade motorbridge
验证安装
快速测试
python3 -c "import motorbridge; print('motorbridge 安装成功')"
检查版本
python3 -c "import motorbridge; print(motorbridge.__version__)"
测试 CLI
预期输出：
usage: motorbridge-cli [-h] {run,scan,id-dump,id-set,robstride-read-param,robstride-write-param} ...
motorbridge Python SDK CLI
...
预发布版本（TestPyPI）
测试正式发布前的最新功能：
# 从 TestPyPI 安装
python3 -m pip install -i https://test.pypi.org/simple/ motorbridge==0.1.8a1
开发环境安装
从源码安装（Git）
git clone https://github.com/your-org/dm_candrive.git
cd dm_candrive/rust_dm/bindings/python
# 以可编辑模式安装
pip install -e ./src
设置库路径（仅源码构建）
如果从源码构建而不使用打包的 wheel：
# 设置 Python 路径到源码目录
export PYTHONPATH=/path/to/dm_candrive/rust_dm/bindings/python/src
# 设置 ABI 共享对象的库路径
export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/dm_candrive/target/release:${LD_LIBRARY_PATH}
源码构建需要 Rust 工具链并先编译 libmotor_abi.so 库。
虚拟环境（推荐）
使用虚拟环境隔离安装：
# 创建虚拟环境
python3 -m venv ~/venv/motorbridge
# 激活
source ~/venv/motorbridge/bin/activate
# 安装
pip install motorbridge
# 完成后停用
deactivate
系统 CAN 配置
使用 SDK 前，确保 CAN 接口已配置：
SocketCAN 设置
# 加载 CAN 内核模块
sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe can_dev
# 配置 CAN 接口（示例：1M 波特率）
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up
# 验证接口存在
ip link show can0
增加 TX 队列长度
防止”无缓冲空间”错误：
# 增加 TX 队列长度
sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000
# 或永久设置在 /etc/network/interfaces：
# auto can0
# iface can0 inet manual
# pre-up ip link set can0 type can bitrate 1000000
# up ip link set can0 up
# post-up ifconfig can0 txqueuelen 1000
串口权限
对于 DM 串口桥传输：
# 将用户添加到 dialout 组以获取串口访问权限
sudo usermod -a -G dialout $USER
# 注销并重新登录以使更改生效
安装故障排除
ImportError: cannot import name ‘Controller’
ABI 库无法找到。确保：
- 从 wheel 安装（不仅仅是复制源码）
libmotor_abi.so 在包目录或 LD_LIBRARY_PATH 中
/dev/ttyACM0 权限被拒绝
# 检查串口权限
ls -la /dev/ttyACM0
# 将用户添加到 dialout 组
sudo usermod -a -G dialout $USER
# 注销并重新登录
CAN 接口未找到
# 检查 CAN 接口是否存在
ip link show can0
# 如果不存在，加载模块并配置
sudo modprobe can_raw
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up
下一步
