Damiao API 与调参总表（完整版）

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通道兼容说明（PCAN + slcan + Damiao 串口桥）

• Linux SocketCAN 直接使用网卡名：can0、can1、slcan0。
• 串口类 USB-CAN 需先创建并拉起 slcan0：sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyUSB0 slcan0 && sudo ip link set slcan0 up。
• 仅 Damiao 可选串口桥链路：--transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM0 --serial-baud 921600。
• Linux SocketCAN 下 --channel 不要带 @bitrate（例如 can0@1000000 无效）。
• Windows（PCAN 后端）中，can0/can1 映射 PCAN_USBBUS1/2，可选 @bitrate 后缀。

English version: DAMIAO_API.md

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1）通用设备参数

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2）实时控制模式参数

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2.1 MIT 模式

• pos：目标位置
• vel：目标速度
• kp：位置刚度增益
• kd：速度阻尼增益
• tau：前馈力矩

motor_cli \
  --channel can0 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 \
  --mode mit --pos 0 --vel 0 --kp 20 --kd 1 --tau 0 --loop 200 --dt-ms 20

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2.2 POS_VEL 模式

• pos：目标位置
• vlim：速度限制

motor_cli \
  --channel can0 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 \
  --mode pos-vel --pos 3.10 --vlim 1.50 --loop 300 --dt-ms 20

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2.3 VEL 模式

• vel：目标速度

motor_cli \
  --channel can0 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 \
  --mode vel --vel 0.5 --loop 100 --dt-ms 20

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2.4 FORCE_POS 模式

• pos：目标位置
• vlim：速度限制
• ratio：力矩限制比例

motor_cli \
  --channel can0 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 \
  --mode force-pos --pos 0.8 --vlim 2.0 --ratio 0.3 --loop 100 --dt-ms 20

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2.5 模式寄存器（CTRL_MODE）

• rid=10（CTRL_MODE），取值：
  • 1=MIT
  • 2=POS_VEL
  • 3=VEL
  • 4=FORCE_POS

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3）强影响寄存器（优先）

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4）保护相关寄存器

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5）参数读写方法

1. get_register 读取旧值
2. write_register 写入新值
3. 再次 get_register 回读确认
4. store_parameters 持久化

from motorbridge import Controller

with Controller("can0") as ctrl:
    m = ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")
    old = m.get_register_f32(22, 1000)
    print("old VMAX", old)
    m.write_register_f32(22, old * 0.9)
    new = m.get_register_f32(22, 1000)
    print("new VMAX", new)
    m.store_parameters()
    m.close()

{"op":"get_register_f32","rid":22,"timeout_ms":1000}
{"op":"write_register_f32","rid":22,"value":25.0}
{"op":"store_parameters"}

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6）ID 与标定参数

• rid=8（ESC_ID）：命令 ID
• rid=7（MST_ID）：反馈 ID

• Rust CLI：motor_cli --vendor damiao --mode scan ... 以及 --set-motor-id/--set-feedback-id --store --verify-id
• Python：motorbridge-cli scan/id-set/id-dump、damiao-read-param、damiao-write-param，以及 Rust 风格的 run --set-motor-id/--set-feedback-id
• WS：scan、set_id、verify

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7）安全建议

• 每次只调一组参数。
• 小步进调整，每一步都回读确认。
• 保持机械安全和急停预案。
• 对保护阈值（0/2/3/29）不要盲目激进调整。

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8）夹爪电机校准

1. MIT 模式低力矩推向机械限位，kp 低、tau=0，碰到即软停。
2. 等反馈 vel ≈ 0 且 pos 稳定后，执行 --mode set-zero。
3. 之后闭合用 MIT（力控安全），张开用 pos-vel（快速精确）。