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Documentation Index

Fetch the complete documentation index at: https://motorbridge.seeedstudio.com/llms.txt

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Source: motor_cli/DAMIAO_API.zh-CN.md

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Damiao API 与调参总表（完整版）

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通道兼容说明（PCAN + slcan + Damiao 串口桥）

  • Linux SocketCAN 直接使用网卡名：can0、can1、slcan0。
  • 串口类 USB-CAN 需先创建并拉起 slcan0：sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyUSB0 slcan0 && sudo ip link set slcan0 up。
  • 仅 Damiao 可选串口桥链路：--transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM0 --serial-baud 921600。
  • Linux SocketCAN 下 --channel 不要带 @bitrate（例如 can0@1000000 无效）。
  • Windows（PCAN 后端）中，can0/can1 映射 PCAN_USBBUS1/2，可选 @bitrate 后缀。
本页是 motorbridge 当前 Damiao 可调控制/配置参数的实用总表。
English version: DAMIAO_API.md

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1）通用设备参数

参数含义常用值
channelCAN 接口名can0
model电机型号字符串（4310、4340P 等）与实物一致
motor-id命令 ID（ESC_ID）如 0x01
feedback-id反馈 ID（MST_ID）如 0x11
loop发送循环次数100
dt-ms每次发送间隔（毫秒）20

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2）实时控制模式参数

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2.1 MIT 模式

参数：
  • pos：目标位置
  • vel：目标速度
  • kp：位置刚度增益
  • kd：速度阻尼增益
  • tau：前馈力矩
示例（motor_cli）： 
motor_cli \
  --channel can0 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 \
  --mode mit --pos 0 --vel 0 --kp 20 --kd 1 --tau 0 --loop 200 --dt-ms 20

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2.2 POS_VEL 模式

参数：
  • pos：目标位置
  • vlim：速度限制
示例： 
motor_cli \
  --channel can0 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 \
  --mode pos-vel --pos 3.10 --vlim 1.50 --loop 300 --dt-ms 20

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2.3 VEL 模式

参数：
  • vel：目标速度
示例： 
motor_cli \
  --channel can0 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 \
  --mode vel --vel 0.5 --loop 100 --dt-ms 20

​
2.4 FORCE_POS 模式

参数：
  • pos：目标位置
  • vlim：速度限制
  • ratio：力矩限制比例
示例： 
motor_cli \
  --channel can0 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 \
  --mode force-pos --pos 0.8 --vlim 2.0 --ratio 0.3 --loop 100 --dt-ms 20

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2.5 模式寄存器（CTRL_MODE）

寄存器：
  • rid=10（CTRL_MODE），取值：
    • 1=MIT
    • 2=POS_VEL
    • 3=VEL
    • 4=FORCE_POS

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3）强影响寄存器（优先）

这些参数对控制效果影响很大，调参要谨慎。
RID名称类型含义
21PMAXf32位置映射范围
22VMAXf32速度映射范围
23TMAXf32力矩映射范围
25KP_ASRf32速度环 Kp
26KI_ASRf32速度环 Ki
27KP_APRf32位置环 Kp
28KI_APRf32位置环 Ki
4ACCf32加速度
5DECf32减速度
6MAX_SPDf32最大速度
9TIMEOUTu32通信超时寄存器

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4）保护相关寄存器

RID名称类型含义
0UV_Valuef32欠压阈值
2OT_Valuef32过温阈值
3OC_Valuef32过流阈值
29OV_Valuef32过压阈值

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5）参数读写方法

推荐流程：
  1. get_register 读取旧值
  2. write_register 写入新值
  3. 再次 get_register 回读确认
  4. store_parameters 持久化
Python SDK API 示例： 
from motorbridge import Controller

with Controller("can0") as ctrl:
    m = ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")
    old = m.get_register_f32(22, 1000)
    print("old VMAX", old)
    m.write_register_f32(22, old * 0.9)
    new = m.get_register_f32(22, 1000)
    print("new VMAX", new)
    m.store_parameters()
    m.close()
WS 网关命令示例： 
{"op":"get_register_f32","rid":22,"timeout_ms":1000}
{"op":"write_register_f32","rid":22,"value":25.0}
{"op":"store_parameters"}

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6）ID 与标定参数

  • rid=8（ESC_ID）：命令 ID
  • rid=7（MST_ID）：反馈 ID
工具入口：
  • Rust CLI：motor_cli --vendor damiao --mode scan ... 以及 --set-motor-id/--set-feedback-id --store --verify-id
  • Python：motorbridge-cli scan/id-set/id-dump、damiao-read-param、damiao-write-param，以及 Rust 风格的 run --set-motor-id/--set-feedback-id
  • WS：scan、set_id、verify

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7）安全建议

  • 每次只调一组参数。
  • 小步进调整，每一步都回读确认。
  • 保持机械安全和急停预案。
  • 对保护阈值（0/2/3/29）不要盲目激进调整。

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8）夹爪电机校准

Damiao 电机使用单圈编码器（位置范围约 ±PMAX rad），断电后零点不保持。当电机用于夹爪时，每次上电需先校准零位：
  1. MIT 模式低力矩推向机械限位，kp 低、tau=0，碰到即软停。
  2. 等反馈 vel ≈ 0 且 pos 稳定后，执行 --mode set-zero。
  3. 之后闭合用 MIT（力控安全），张开用 pos-vel（快速精确）。
详细命令见 操作手册 第 9 章。