┌─────────────┐     enable()      ┌─────────────┐
│   禁用状态   │ ───────────────► │   使能状态   │
│  (无输出)    │                  │  (有扭矩)    │
│  转子自由    │                  │  锁定位置    │
└─────────────┘ ◄─────────────── └─────────────┘
                   disable()

from motorbridge import Controller

# 方式1：标准 CAN
ctrl = Controller("can0")

# 方式2：CAN-FD（Hexfellow 必须用这个）
# ctrl = Controller.from_socketcanfd("can0")

# 方式3：达妙串口桥
# ctrl = Controller.from_dm_serial("/dev/ttyACM0", 921600)

# 达妙电机
motor = ctrl.add_damiao_motor(
    motor_id=0x01,      # 必填：电机的命令 ID
    feedback_id=0x11,   # 必填：电机的反馈 ID
    model="4340P"       # 必填：电机型号
)

# 方式1：使能所有电机（推荐）
ctrl.enable_all()

# 方式2：只使能单个电机
motor.enable()

# 请求电机发送反馈帧
motor.request_feedback()

# 读取缓存的状态（可能为 None）
state = motor.get_state()

if state:
    print(f"位置: {state.pos:.3f} rad")
    print(f"速度: {state.vel:.3f} rad/s")
    print(f"力矩: {state.torq:.3f} Nm")
else:
    print("未收到反馈")

import time
from motorbridge import Controller

# 配置
MOTOR_ID = 0x01
FEEDBACK_ID = 0x11
MODEL = "4340P"

with Controller("can0") as ctrl:
    # 添加电机
    motor = ctrl.add_damiao_motor(MOTOR_ID, FEEDBACK_ID, MODEL)
    print(f"已添加电机 ID=0x{MOTOR_ID:02X}")
    
    # 使能
    ctrl.enable_all()
    print("电机已使能")
    
    # 等待稳定
    time.sleep(0.5)
    
    # 读取状态
    motor.request_feedback()
    state = motor.get_state()
    
    if state:
        print("\n===== 电机状态 =====")
        print(f"位置: {state.pos:+.3f} rad ({state.pos * 57.3:+.1f}°)")
        print(f"速度: {state.vel:+.3f} rad/s")
        print(f"力矩: {state.torq:+.3f} Nm")
        print(f"MOS温度: {state.t_mos:.1f}°C")
        print(f"转子温度: {state.t_rotor:.1f}°C")
        print("====================")
    else:
        print("未收到反馈")
    
    # 自动清理（with 语句）

# 错误：没有请求反馈
state = motor.get_state()  # 返回 None

# 正确：先请求，再读取
motor.request_feedback()
state = motor.get_state()  # 返回 MotorState

motor.request_feedback()
time.sleep(0.01)  # 等待 10ms
state = motor.get_state()

import time

def get_state_reliable(motor, max_retries=10):
    """可靠地读取电机状态，带重试。"""
    for i in range(max_retries):
        motor.request_feedback()
        time.sleep(0.05)
        state = motor.get_state()
        if state is not None:
            return state
    return None

# 使用
state = get_state_reliable(motor)
if state:
    print(f"位置: {state.pos:.3f}")
else:
    print("读取失败")

TEMP_WARNING = 70.0
TEMP_CRITICAL = 85.0

def check_temperature(state):
    if state is None:
        return True
    
    if state.t_mos > TEMP_CRITICAL:
        print(f"危险！MOSFET温度: {state.t_mos:.1f}°C")
        return False
    
    if state.t_rotor > TEMP_CRITICAL:
        print(f"危险！转子温度: {state.t_rotor:.1f}°C")
        return False
    
    return True

# 禁用单个电机
motor.disable()

# 禁用所有电机
ctrl.disable_all()

# v0.1.6 及以前
motor.request_feedback()
ctrl.poll_feedback_once()  # 必须调用
state = motor.get_state()

# v0.3.3
motor.request_feedback()
# 可省略 poll_feedback_once()
state = motor.get_state()