教程 07：完整接口总指南

模块概览

导入主要组件

from motorbridge import (
    # ===== 核心类 =====
    Controller,    # 控制器 - 管理通信和电机
    Motor,         # 电机 - 控制单个电机

    # ===== 枚举和数据类 =====
    Mode,          # 模式枚举 - 控制模式
    MotorState,    # 状态数据类 - 电机状态

    # ===== 寄存器工具 =====
    RegisterSpec,  # 寄存器规格
    DAMIAO_RW_REGISTERS,       # 达妙可读写寄存器字典
    DAMIAO_HIGH_IMPACT_RIDS,   # 高影响寄存器 ID 列表
    DAMIAO_PROTECTION_RIDS,    # 保护寄存器 ID 列表
    get_damiao_register_spec,  # 获取寄存器规格函数

    # ===== 寄存器 ID 常量 =====
    RID_CTRL_MODE,  # 10 - 控制模式
    RID_MST_ID,     # 7  - 反馈 ID
    RID_ESC_ID,     # 8  - 电机 ID
    RID_TIMEOUT,    # 9  - 通信超时
    RID_PMAX,       # 21 - 位置映射范围
    RID_VMAX,       # 22 - 速度映射范围
    RID_TMAX,       # 23 - 力矩映射范围
    RID_KP_ASR,     # 25 - 速度环 Kp
    RID_KI_ASR,     # 26 - 速度环 Ki
    RID_KP_APR,     # 27 - 位置环 Kp
    RID_KI_APR,     # 28 - 位置环 Ki

    # ===== 模式常量 =====
    MODE_MIT,       # 1 - MIT 模式
    MODE_POS_VEL,   # 2 - 位置-速度模式
    MODE_VEL,       # 3 - 速度模式
    MODE_FORCE_POS, # 4 - 力位置模式
)

导入错误类

from motorbridge.errors import (
    MotorBridgeError,  # 基础错误类
    AbiLoadError,      # ABI 加载错误
    CallError,         # API 调用错误
)

Controller 控制器类

控制器是整个 SDK 的入口点，负责管理 CAN 通信和电机注册。

构造函数

`Controller(channel="can0")`

标准 SocketCAN 传输，适用于大多数场景。

from motorbridge import Controller

# 基本用法
ctrl = Controller("can0")

# 使用 with 语句（推荐）
with Controller("can0") as ctrl:
    motor = ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")
    # ... 控制代码

参数详解：

参数	类型	默认值	说明
`channel`	str	`"can0"`	CAN 接口名称

可能抛出的异常：

异常	说明
`AbiLoadError`	无法加载底层库
`CallError`	无法打开 CAN 接口

`Controller.from_socketcanfd(channel="can0")`

CAN-FD 传输，Hexfellow 电机必须使用此方法。

from motorbridge import Controller

with Controller.from_socketcanfd("can0") as ctrl:
    # Hexfellow 必须用 CAN-FD
    motor = ctrl.add_hexfellow_motor(0x01, 0x00, "hexfellow")

参数详解：

参数	类型	默认值	说明
`channel`	str	`"can0"`	CAN-FD 接口名称

`Controller.from_dm_serial(serial_port="/dev/ttyACM0", baud=921600)`

达妙串口桥传输，仅适用于达妙电机。

from motorbridge import Controller

with Controller.from_dm_serial("/dev/ttyACM0", baud=921600) as ctrl:
    motor = ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")

参数详解：

参数	类型	默认值	说明
`serial_port`	str	`"/dev/ttyACM0"`	串口设备路径
`baud`	int	`921600`	波特率（达妙固定 921600）

电机注册方法

`add_damiao_motor(motor_id, feedback_id, model)`

注册达妙电机。

motor = ctrl.add_damiao_motor(
    motor_id=0x01,      # 命令 ID
    feedback_id=0x11,   # 反馈 ID
    model="4340P"       # 型号
)

参数详解：

参数	类型	说明	范围
`motor_id`	int	命令帧 CAN ID	0x01 - 0x20
`feedback_id`	int	反馈帧 CAN ID	通常 motor_id + 0x10
`model`	str	电机型号	见型号表

支持的达妙型号：

型号字符串	电机型号
`"4310"`	DM4310
`"4340P"`	DM4340P
`"6001"`	DM6001
`"6006"`	DM6006
`"8006"`	DM8006
`"8009"`	DM8009

`add_robstride_motor(motor_id, feedback_id, model)`

motor = ctrl.add_robstride_motor(
    motor_id=127,       # 设备 ID
    feedback_id=0xFE,   # 响应者 ID
    model="rs-00"       # 型号
)

参数详解：

参数	类型	说明	范围
`motor_id`	int	设备 ID	1 - 127
`feedback_id`	int	响应者 ID	0xFE 或 0xFF
`model`	str	电机型号	”rs-00”, “rs-01” 等

`add_myactuator_motor(motor_id, feedback_id, model)`

motor = ctrl.add_myactuator_motor(
    motor_id=1,         # 电机 ID
    feedback_id=0x241,  # 反馈 ID = 0x240 + motor_id
    model="AK60-6"      # 型号
)

`add_hightorque_motor(motor_id, feedback_id, model)`

motor = ctrl.add_hightorque_motor(
    motor_id=1,         # 电机 ID
    feedback_id=0x01,   # 固定为 0x01
    model="HT01"        # 型号
)

`add_hexfellow_motor(motor_id, feedback_id, model)`

# 必须用 CAN-FD
with Controller.from_socketcanfd("can0") as ctrl:
    motor = ctrl.add_hexfellow_motor(
        motor_id=0x01,
        feedback_id=0x00,  # 固定为 0x00
        model="hexfellow"
    )

全局操作方法

`enable_all()`

使能该控制器下的所有电机。

ctrl.enable_all()
# 所有电机现在可以响应命令

`disable_all()`

禁用该控制器下的所有电机。

ctrl.disable_all()
# 所有电机输出关闭，转子自由

`poll_feedback_once()`

手动轮询一次反馈（v0.1.6 及更早需要）。

# v0.1.6 及更早
motor.request_feedback()
ctrl.poll_feedback_once()  # 必须调用
state = motor.get_state()

# v0.1.7+ 通常不需要手动调用

生命周期方法

`shutdown()`

优雅关闭所有电机。

ctrl.shutdown()  # 禁用所有电机并清理

`close_bus()`

关闭 CAN 总线连接。

ctrl.close_bus()  # 释放 CAN 接口

`close()`

释放所有资源。

ctrl.close()  # 完全清理

Motor 电机类

电机类提供单个电机的所有控制方法。

生命周期方法

`enable()`

使能单个电机。

motor.enable()  # 电机开始输出扭矩

`disable()`

禁用单个电机。

motor.disable()  # 电机输出关闭

`clear_error()`

清除电机错误状态。

# 检测到错误后清除
if state.status_code != 0:
    motor.clear_error()

`set_zero_position()`

将当前位置设置为零点。

motor.set_zero_position()  # 当前位置变成 0

`close()`

释放电机句柄。

motor.close()  # 释放资源

模式控制方法

`ensure_mode(mode, timeout_ms=1000)`

确保电机处于指定模式，如果不是则切换。

from motorbridge import Mode

# 切换到 MIT 模式
motor.ensure_mode(Mode.MIT, timeout_ms=1000)

参数详解：

参数	类型	默认值	说明
`mode`	Mode	必填	目标控制模式
`timeout_ms`	int	1000	超时时间（毫秒）

控制命令方法

`send_mit(pos, vel, kp, kd, tau)`

MIT 模式控制命令，最灵活的控制方式。

motor.send_mit(
    pos=1.0,    # 目标位置（rad）
    vel=0.0,    # 目标速度（rad/s）
    kp=30.0,    # 位置刚度（Nm/rad）
    kd=1.0,     # 速度阻尼（Nm·s/rad）
    tau=0.0     # 前馈力矩（Nm）
)

参数详解：

参数	类型	单位	说明	典型范围
`pos`	float	rad	目标位置	-12.566 ~ +12.566
`vel`	float	rad/s	目标速度	-30.0 ~ +30.0
`kp`	float	Nm/rad	位置刚度	0.1 ~ 100.0
`kd`	float	Nm·s/rad	速度阻尼	0.01 ~ 10.0
`tau`	float	Nm	前馈力矩	-10.0 ~ +10.0

`send_pos_vel(pos, vlim)`

位置-速度模式控制命令。

motor.send_pos_vel(
    pos=2.0,    # 目标位置（rad）
    vlim=1.5    # 最大速度限制（rad/s）
)

参数详解：

参数	类型	单位	说明
`pos`	float	rad	目标位置
`vlim`	float	rad/s	最大速度限制

`send_vel(vel)`

速度模式控制命令。

motor.send_vel(vel=2.0)  # 目标速度（rad/s）

参数详解：

参数	类型	单位	说明
`vel`	float	rad/s	目标速度

`send_force_pos(pos, vlim, ratio)`

力位置模式控制命令，适合夹爪等需要力控制的应用。

motor.send_force_pos(
    pos=0.5,    # 目标位置（rad）
    vlim=1.0,   # 最大速度（rad/s）
    ratio=0.3   # 力比例（0.0 - 1.0）
)

参数详解：

参数	类型	单位	说明
`pos`	float	rad	目标位置
`vlim`	float	rad/s	最大速度限制
`ratio`	float	-	力比例（0.0 = 无力，1.0 = 全力）

反馈方法

`request_feedback()`

请求电机发送反馈帧。

motor.request_feedback()  # 发送反馈请求

`get_state()`

获取缓存的状态，返回 MotorState 或 None。

state = motor.get_state()

if state:
    print(f"位置: {state.pos}")
else:
    print("未收到反馈")

寄存器访问方法

`write_register_u32(rid, value)`

写入 32 位无符号整数寄存器。

motor.write_register_u32(rid=10, value=2)  # 写入控制模式

参数详解：

参数	类型	说明
`rid`	int	寄存器 ID
`value`	int	要写入的值（0 ~ 4294967295）

`get_register_u32(rid, timeout_ms=1000)`

读取 32 位无符号整数寄存器。

value = motor.get_register_u32(rid=8, timeout_ms=1000)
print(f"电机 ID: {value}")

参数详解：

参数	类型	默认值	说明
`rid`	int	必填	寄存器 ID
`timeout_ms`	int	1000	超时时间（毫秒）

返回值： int（0 ~ 4294967295）

`write_register_f32(rid, value)`

写入 32 位浮点数寄存器。

motor.write_register_f32(rid=21, value=12.566)  # 写入 PMAX

参数详解：

参数	类型	说明
`rid`	int	寄存器 ID
`value`	float	要写入的值

`get_register_f32(rid, timeout_ms=1000)`

读取 32 位浮点数寄存器。

pmax = motor.get_register_f32(rid=21, timeout_ms=1000)
print(f"PMAX: {pmax}")

参数详解：

参数	类型	默认值	说明
`rid`	int	必填	寄存器 ID
`timeout_ms`	int	1000	超时时间（毫秒）

返回值： float

`store_parameters()`

将当前参数保存到闪存（永久保存）。

motor.store_parameters()
print("参数已保存到闪存")

频繁保存会磨损闪存。只在需要永久保存时调用。

`set_can_timeout_ms(timeout_ms)`

设置 CAN 通信超时时间。

motor.set_can_timeout_ms(5000)  # 5 秒超时

RobStride 专用方法

`robstride_ping()`

Ping RobStride 电机，获取设备信息。

device_id, responder_id = motor.robstride_ping()
print(f"设备 ID: {device_id}, 响应者 ID: {responder_id}")

返回值： (device_id: int, responder_id: int)

`robstride_set_device_id(new_device_id)`

设置 RobStride 电机的设备 ID。

motor.robstride_set_device_id(42)

RobStride 参数写入方法

# 写入不同类型的参数
motor.robstride_write_param_i8(param_id, value)    # 有符号 8 位
motor.robstride_write_param_u8(param_id, value)    # 无符号 8 位
motor.robstride_write_param_u16(param_id, value)   # 无符号 16 位
motor.robstride_write_param_u32(param_id, value)   # 无符号 32 位
motor.robstride_write_param_f32(param_id, value)   # 32 位浮点

参数详解：

参数	类型	说明
`param_id`	int	参数 ID（如 0x7019）
`value`	根据类型	要写入的值

RobStride 参数读取方法

# 读取不同类型的参数
v_i8  = motor.robstride_get_param_i8(param_id, timeout_ms=1000)
v_u8  = motor.robstride_get_param_u8(param_id, timeout_ms=1000)
v_u16 = motor.robstride_get_param_u16(param_id, timeout_ms=1000)
v_u32 = motor.robstride_get_param_u32(param_id, timeout_ms=1000)
v_f32 = motor.robstride_get_param_f32(param_id, timeout_ms=1000)

Mode 模式枚举

from motorbridge import Mode

class Mode(IntEnum):
    MIT = 1        # MIT 模式 - 全阻抗控制，最灵活
    POS_VEL = 2    # 位置-速度模式 - 简单位置控制
    VEL = 3        # 速度模式 - 纯速度控制
    FORCE_POS = 4  # 力位置模式 - 柔顺位置控制

使用示例

from motorbridge import Mode

# 切换模式
motor.ensure_mode(Mode.MIT, 1000)

# 检查模式值
if Mode.MIT == 1:
    print("MIT 模式的值是 1")

# 遍历所有模式
for mode in Mode:
    print(f"{mode.name} = {mode.value}")

模式常量

除了 Mode 枚举，还可以使用模块级常量：

from motorbridge import MODE_MIT, MODE_POS_VEL, MODE_VEL, MODE_FORCE_POS

# 这些值与 Mode 枚举相同
assert MODE_MIT == Mode.MIT == 1
assert MODE_POS_VEL == Mode.POS_VEL == 2
assert MODE_VEL == Mode.VEL == 3
assert MODE_FORCE_POS == Mode.FORCE_POS == 4

MotorState 状态数据类

from motorbridge import MotorState

@dataclass(frozen=True)
class MotorState:
    can_id: int          # 电机 CAN ID
    arbitration_id: int  # CAN 仲裁 ID
    status_code: int     # 状态/错误码
    pos: float           # 位置（rad）
    vel: float           # 速度（rad/s）
    torq: float          # 力矩（Nm）
    t_mos: float         # MOSFET 温度（°C）
    t_rotor: float       # 转子温度（°C）

字段详解

字段	类型	单位	说明	范围
`can_id`	int	-	电机 CAN ID	0x01 - 0x7F
`arbitration_id`	int	-	CAN 仲裁 ID	-
`status_code`	int	-	状态码（0=正常）	0-255
`pos`	float	rad	电机位置	-12.566 ~ +12.566
`vel`	float	rad/s	电机速度	-30.0 ~ +30.0
`torq`	float	Nm	电机力矩	-10.0 ~ +10.0
`t_mos`	float	°C	MOSFET 温度	20.0 ~ 100.0
`t_rotor`	float	°C	转子温度	20.0 ~ 100.0

使用示例

motor.request_feedback()
state = motor.get_state()

if state:
    # 访问字段
    print(f"位置: {state.pos:.3f} rad")
    print(f"速度: {state.vel:.3f} rad/s")
    print(f"力矩: {state.torq:.3f} Nm")

    # 检查状态码
    if state.status_code != 0:
        print(f"错误码: 0x{state.status_code:02X}")

    # 检查温度
    if state.t_mos > 70:
        print("温度过高！")

状态码含义

代码	含义	处理方法
0	正常	无需处理
1	过压	检查电源电压
2	欠压	检查电源电压
3	过流	减小负载
4	MOSFET 过温	停止运行，等待冷却
5	转子过温	停止运行，等待冷却
6	通信超时	检查 CAN 连接

Error 错误类

from motorbridge.errors import MotorBridgeError, AbiLoadError, CallError

类层次结构

MotorBridgeError (基类)
├── AbiLoadError    # ABI 库加载失败
└── CallError       # API 调用失败

MotorBridgeError

基础异常类，所有 motorbridge 异常的基类。

from motorbridge.errors import MotorBridgeError

try:
    # ... motorbridge 操作
    pass
except MotorBridgeError as e:
    print(f"MotorBridge 错误: {e}")

AbiLoadError

底层库加载失败时抛出。

from motorbridge.errors import AbiLoadError

try:
    from motorbridge import Controller
except AbiLoadError as e:
    print(f"无法加载底层库: {e}")
    print("请检查 libmotor_abi 是否正确安装")

CallError

API 调用返回非零状态时抛出。

from motorbridge.errors import CallError

try:
    motor.send_mit(1.0, 0.0, 30.0, 1.0, 0.0)
except CallError as e:
    print(f"API 调用失败: {e}")
    # 可能原因：电机未使能、通信超时等

错误处理最佳实践

from motorbridge import Controller, Mode
from motorbridge.errors import MotorBridgeError, CallError

try:
    with Controller("can0") as ctrl:
        motor = ctrl.add_damiao_motor(0x01, 0x11, "4340P")
        ctrl.enable_all()
        motor.ensure_mode(Mode.MIT, 1000)

        for i in range(100):
            motor.send_mit(0.5, 0.0, 30.0, 1.0, 0.0)

except CallError as e:
    print(f"API 调用失败: {e}")
    # 处理 API 错误

except MotorBridgeError as e:
    print(f"MotorBridge 错误: {e}")
    # 处理一般错误

except KeyboardInterrupt:
    print("\n用户中断")
    # 清理

finally:
    # 确保资源清理
    pass

RegisterSpec 寄存器规格类

from motorbridge import RegisterSpec

@dataclass(frozen=True)
class RegisterSpec:
    rid: int          # 寄存器 ID
    variable: str     # 变量名
    description: str  # 人类可读描述
    data_type: str    # 数据类型："f32" 或 "u32"
    access: str       # 访问权限："RW", "RO" 等
    range_str: str    # 范围描述

使用示例

from motorbridge import DAMIAO_RW_REGISTERS, get_damiao_register_spec

# 方法1：从字典获取
spec = DAMIAO_RW_REGISTERS[21]  # PMAX
print(f"RID {spec.rid}: {spec.variable}")
print(f"  描述: {spec.description}")
print(f"  类型: {spec.data_type}")
print(f"  访问: {spec.access}")
print(f"  范围: {spec.range_str}")

# 方法2：使用辅助函数
spec = get_damiao_register_spec(21)
if spec:
    print(f"找到: {spec.variable}")
else:
    print("寄存器不存在")

寄存器常量

寄存器 ID 常量

from motorbridge import (
    # ID 相关
    RID_MST_ID,     # 7  - 反馈 ID（MST_ID）
    RID_ESC_ID,     # 8  - 电机 ID（ESC_ID）

    # 通信相关
    RID_TIMEOUT,    # 9  - 通信超时（毫秒）

    # 模式相关
    RID_CTRL_MODE,  # 10 - 控制模式

    # 限制相关
    RID_PMAX,       # 21 - 位置映射范围
    RID_VMAX,       # 22 - 速度映射范围
    RID_TMAX,       # 23 - 力矩映射范围

    # PID 相关
    RID_KP_ASR,     # 25 - 速度环 Kp
    RID_KI_ASR,     # 26 - 速度环 Ki
    RID_KP_APR,     # 27 - 位置环 Kp
    RID_KI_APR,     # 28 - 位置环 Ki
)

寄存器表

RID	常量名	变量名	类型	说明	范围
0	-	UV_Value	f32	欠压保护值	(10.0, 3.4E38]
2	-	OT_Value	f32	过温保护值	[80.0, 200)
3	-	OC_Value	f32	过流保护值	(0.0, 1.0)
7	RID_MST_ID	MST_ID	u32	反馈 ID	[0, 0x7FF]
8	RID_ESC_ID	ESC_ID	u32	电机 ID	[0, 0x7FF]
9	RID_TIMEOUT	TIMEOUT	u32	通信超时(ms)	[0, 2^32-1]
10	RID_CTRL_MODE	CTRL_MODE	u32	控制模式	[1, 4]
21	RID_PMAX	PMAX	f32	位置映射范围	(0.0, 3.4E38]
22	RID_VMAX	VMAX	f32	速度映射范围	(0.0, 3.4E38]
23	RID_TMAX	TMAX	f32	力矩映射范围	(0.0, 3.4E38]
25	RID_KP_ASR	KP_ASR	f32	速度环 Kp	[0.0, 3.4E38]
26	RID_KI_ASR	KI_ASR	f32	速度环 Ki	[0.0, 3.4E38]
27	RID_KP_APR	KP_APR	f32	位置环 Kp	[0.0, 3.4E38]
28	RID_KI_APR	KI_APR	f32	位置环 Ki	[0.0, 3.4E38]

完整模板

这是一个包含所有功能的完整模板：

#!/usr/bin/env python3
"""motorbridge 完整模板"""

import time
from motorbridge import (
    Controller,
    Mode,
    MotorState,
    RID_PMAX,
    RID_VMAX,
    RID_TMAX,
    DAMIAO_RW_REGISTERS,
    get_damiao_register_spec,
)
from motorbridge.errors import CallError, MotorBridgeError

# ============ 配置区域 ============
CHANNEL = "can0"
MOTOR_ID = 0x01
FEEDBACK_ID = 0x11
MODEL = "4340P"
MODE = Mode.MIT
TARGET_POS = 1.0
CONTROL_RATE = 50  # Hz
DURATION = 2.0     # 秒
# =================================

def main():
    try:
        with Controller(CHANNEL) as ctrl:
            # ===== 注册电机 =====
            motor = ctrl.add_damiao_motor(MOTOR_ID, FEEDBACK_ID, MODEL)
            print(f"电机已注册: ID=0x{MOTOR_ID:02X}")

            # ===== 使能 =====
            ctrl.enable_all()
            print("电机已使能")

            # ===== 设置模式 =====
            motor.ensure_mode(MODE, timeout_ms=1000)
            print(f"模式已设置: {MODE.name}")

            # ===== 读取配置 =====
            pmax = motor.get_register_f32(RID_PMAX, 1000)
            vmax = motor.get_register_f32(RID_VMAX, 1000)
            tmax = motor.get_register_f32(RID_TMAX, 1000)
            print(f"限制: PMAX={pmax:.3f}, VMAX={vmax:.3f}, TMAX={tmax:.3f}")

            # ===== 控制循环 =====
            dt = 1.0 / CONTROL_RATE
            iterations = int(DURATION / dt)

            for i in range(iterations):
                t0 = time.time()

                # 发送命令
                motor.send_mit(TARGET_POS, 0.0, 30.0, 1.0, 0.0)

                # 读取状态
                motor.request_feedback()
                state = motor.get_state()

                if state:
                    print(
                        f"#{i:03d} "
                        f"pos={state.pos:+.3f} "
                        f"vel={state.vel:+.3f} "
                        f"torq={state.torq:+.2f} "
                        f"t_mos={state.t_mos:.1f}°C"
                    )
                else:
                    print(f"#{i:03d} 未收到反馈")

                # 保持固定频率
                elapsed = time.time() - t0
                if elapsed < dt:
                    time.sleep(dt - elapsed)

            # ===== 清理 =====
            motor.disable()
            print("电机已禁用")

    except CallError as e:
        print(f"API 调用失败: {e}")
    except MotorBridgeError as e:
        print(f"MotorBridge 错误: {e}")
    except KeyboardInterrupt:
        print("\n用户中断")

if __name__ == "__main__":
    main()

厂商规则速查

规则	说明
同厂商 → 同控制器	同一厂商的电机共享一个 `Controller` 实例
不同厂商 → 分开控制器	每个厂商需要独立的 `Controller`
Hexfellow 必须用 CAN-FD	使用 `from_socketcanfd()`
DM 串口仅支持达妙	`from_dm_serial()` 只能用于达妙电机

版本兼容性

版本	说明
v0.1.6 及更早	需要手动调用 `poll_feedback_once()`
v0.1.7+	后台轮询默认启用

参见

Controller API - 控制器详细参考
Motor API - 电机详细参考
CLI 参考 - 命令行工具
最佳实践 - 生产级模式
故障排除 - 常见问题

快速开始

教程

接口手册

最佳实践

参考

​教程 07：完整接口总指南

​模块概览

​导入主要组件

​导入错误类

​Controller 控制器类

​构造函数

​Controller(channel="can0")

​Controller.from_socketcanfd(channel="can0")

​Controller.from_dm_serial(serial_port="/dev/ttyACM0", baud=921600)

​电机注册方法

​add_damiao_motor(motor_id, feedback_id, model)

​add_robstride_motor(motor_id, feedback_id, model)

​add_myactuator_motor(motor_id, feedback_id, model)

​add_hightorque_motor(motor_id, feedback_id, model)

​add_hexfellow_motor(motor_id, feedback_id, model)

​全局操作方法

​enable_all()

​disable_all()

​poll_feedback_once()

​生命周期方法

​shutdown()

​close_bus()

​close()

​Motor 电机类

​生命周期方法

​enable()

​disable()

​clear_error()

​set_zero_position()

​close()

​模式控制方法

​ensure_mode(mode, timeout_ms=1000)

​控制命令方法

​send_mit(pos, vel, kp, kd, tau)

​send_pos_vel(pos, vlim)

​send_vel(vel)

​send_force_pos(pos, vlim, ratio)

​反馈方法

​request_feedback()

​get_state()

​寄存器访问方法

​write_register_u32(rid, value)

​get_register_u32(rid, timeout_ms=1000)

​write_register_f32(rid, value)

​get_register_f32(rid, timeout_ms=1000)

​store_parameters()

​set_can_timeout_ms(timeout_ms)

​RobStride 专用方法

​robstride_ping()

​robstride_set_device_id(new_device_id)

​RobStride 参数写入方法

​RobStride 参数读取方法

​Mode 模式枚举

​使用示例

​模式常量

​MotorState 状态数据类

​字段详解

​使用示例

​状态码含义

​Error 错误类

​类层次结构

​MotorBridgeError

​AbiLoadError

​CallError

​错误处理最佳实践

​RegisterSpec 寄存器规格类

​使用示例

​寄存器常量

​寄存器 ID 常量

​寄存器表

​完整模板

​厂商规则速查

​版本兼容性

​参见

教程 07：完整接口总指南

模块概览

导入主要组件

导入错误类

Controller 控制器类

构造函数

`Controller(channel="can0")`

`Controller.from_socketcanfd(channel="can0")`

`Controller.from_dm_serial(serial_port="/dev/ttyACM0", baud=921600)`

电机注册方法

`add_damiao_motor(motor_id, feedback_id, model)`

`add_robstride_motor(motor_id, feedback_id, model)`

`add_myactuator_motor(motor_id, feedback_id, model)`

`add_hightorque_motor(motor_id, feedback_id, model)`

`add_hexfellow_motor(motor_id, feedback_id, model)`

全局操作方法

`enable_all()`

`disable_all()`

`poll_feedback_once()`

生命周期方法

`shutdown()`

`close_bus()`

`close()`

Motor 电机类

生命周期方法

`enable()`

`disable()`

`clear_error()`

`set_zero_position()`

`close()`

模式控制方法

`ensure_mode(mode, timeout_ms=1000)`

控制命令方法

`send_mit(pos, vel, kp, kd, tau)`

`send_pos_vel(pos, vlim)`

`send_vel(vel)`

`send_force_pos(pos, vlim, ratio)`

反馈方法

`request_feedback()`

`get_state()`

寄存器访问方法

`write_register_u32(rid, value)`

`get_register_u32(rid, timeout_ms=1000)`

`write_register_f32(rid, value)`

`get_register_f32(rid, timeout_ms=1000)`

`store_parameters()`

`set_can_timeout_ms(timeout_ms)`

RobStride 专用方法

`robstride_ping()`

`robstride_set_device_id(new_device_id)`

RobStride 参数写入方法

RobStride 参数读取方法

Mode 模式枚举

使用示例

模式常量

MotorState 状态数据类

字段详解

使用示例

状态码含义

Error 错误类

类层次结构

MotorBridgeError

AbiLoadError

CallError

错误处理最佳实践

RegisterSpec 寄存器规格类

使用示例

寄存器常量

寄存器 ID 常量

寄存器表

完整模板

厂商规则速查

版本兼容性

参见