Source: motor_cli/README.zh-CN.md

motor_cli（中文）

Rust motor_cli 的全参数完整说明。

Crate: motor_cli
推荐（release 压缩包）：./bin/motor_cli [参数...]
可选（源码编译后）：./target/release/motor_cli [参数...]

优先使用 Release 二进制

先从 GitHub Releases 下载并解压对应包（例如 motor-cli-vX.Y.Z-linux-x86_64.tar.gz），再直接运行：

./bin/motor_cli -h
./bin/motor_cli --vendor damiao --mode scan --start-id 1 --end-id 16

如果你希望直接输入 motor_cli 命令：

export PATH="$(pwd)/bin:$PATH"
motor_cli -h

Damiao 指令与寄存器进阶文档

中文详表（指令/寄存器/调参）: DAMIAO_API.zh-CN.md
English version: DAMIAO_API.md

RobStride 指令与参数进阶文档

中文详表（参数/能力边界）: ROBSTRIDE_API.zh-CN.md
English version: ROBSTRIDE_API.md

MyActuator 指令与模式进阶文档

中文详表（命令/模式/参数）: MYACTUATOR_API.zh-CN.md
English version: MYACTUATOR_API.md

HighTorque 补充说明

协议深度分析文档：../docs/zh/hightorque_protocol_analysis.md
当前 vendor=hightorque 为原生 ht_can v1.5.5 的“直连 CAN”模式，不是官方的“串口->CANboard”传输链路。

CAN 调试入口

Linux slcan + Windows pcan 专业排障：../docs/zh/can_debugging.md
English guide: ../docs/en/can_debugging.md

传输标识

[STD-CAN] => --transport auto|socketcan
[CAN-FD] => --transport socketcanfd（仅 Linux；Hexfellow 必须使用）
[DM-SERIAL] => --transport dm-serial（仅 Damiao）

当前状态：

Hexfellow：socketcanfd 路径已实测，统一 mit / pos-vel 可用。
HighTorque：标准 CAN 下统一 mit / vel 已实测可用（协议层忽略 kp/kd）。
Damiao：统一 mit / pos-vel / vel / force-pos 的基线实现。

1. 参数解析规则

仅解析 --key value 形式。
支持裸 mode 简写，例如 motor_cli scan --vendor robstride ... 等价于 --mode scan。
单独开关（如 --help）会按值 1 处理。
ID 类参数支持十进制（如 20）与十六进制（如 0x14）。
未被代码使用的参数即使传入，也不会生效。

1.1 统一调用范式（CLI 大一统）

所有品牌都遵循同一个调用骨架，只是 vendor/model/mode 与附加参数不同：

motor_cli \
  --vendor <damiao|robstride|hightorque|myactuator|all> \
  --transport <auto|socketcan|socketcanfd|dm-serial> \
  --channel <can0|slcan0|can0@1000000...> \
  --model <model-name> \
  --motor-id <id> --feedback-id <id> \
  --mode <mode-name> \
  [模式参数...] \
  --loop <n> --dt-ms <ms>

说明：

socketcanfd 为 Hexfellow 必需链路；Damiao 可按型号做 CAN-FD 验证；dm-serial 仅 Damiao 可用。
vendor=all 当前仅用于统一扫描（--mode scan）。

1.2 通用参数语义（先理解这些）

参数	语义
`--vendor`	选择品牌驱动实现（统一入口下发到不同 vendor backend）
`--transport`	选择传输层（标准 CAN 或 Damiao 串口桥）
`--channel`	CAN 通道名（Linux 为网卡名；Windows 可带 `@bitrate`）
`--model`	型号名称，用于该品牌下的限值/能力边界与编码映射
`--motor-id`	目标电机 ID（发送命令目标）
`--feedback-id`	反馈帧/主机侧 ID；RobStride 下是 host_id，不是电机 ID
`--mode`	控制/查询动作类型（不同品牌支持集合不同）
`--loop` / `--dt-ms`	循环发送次数 / 周期
`--ensure-mode`	控制前是否自动切控制模式（Damiao 等支持）

1.3 各品牌参数变量怎么传（统一调用下的差异）

品牌	`--model` 传入	`--motor-id` / `--feedback-id` 传入	常用 `--mode`
Damiao	必传且建议按电机真实型号（混型场景不要写死一个 model）	`motor-id` 与 `feedback-id` 都需要按实际设备传入	`scan`、`enable`、`disable`、`mit`（当前串口桥建议这四个）
RobStride	必须传真实型号：`rs-00` 到 `rs-06`	`motor-id` 必传；`feedback-id` 常用 `0xFD`	`ping`、`scan`、`mit`、`vel`、`read-param`、`write-param`
HighTorque	传 `hightorque`（hint）	按设备 ID 传入	`read`、`mit`、`pos`、`vel`、`tqe`、`scan` 等
MyActuator	传运行时型号字符串（默认 `X8`）	标准 11-bit 规则（常用 `0x140+id` / `0x240+id`）	`status`、`scan`、`current`、`vel`、`pos`、`enable/disable`
all	分品牌 hint（`--damiao-model` 等）	仅扫描场景使用	`scan`

2. 顶层通用参数（所有 vendor）

参数	类型	默认值	说明
`--help`	flag	关闭	输出帮助并退出
`--vendor`	string	`damiao`	`damiao` / `robstride` / `hightorque` / `myactuator` / `hexfellow` / `all`
`--transport`	string	`auto`	`auto` / `socketcan` / `socketcanfd` / `dm-serial`（`socketcanfd` 为 Hexfellow 必需；`dm-serial` 仅 Damiao）
`--channel`	string	`can0`	Linux：SocketCAN 网卡名（`can0`/`slcan0`）；Windows（PCAN 后端）：`can0`/`can1`，可加 `@bitrate`（如 `can0@1000000`）；macOS（PCBUSB 后端）：`can0`/`can1`
`--serial-port`	string	`/dev/ttyACM0`	`--transport dm-serial` 时使用
`--serial-baud`	u64	`921600`	`--transport dm-serial` 时使用
`--model`	string	按 vendor 决定	Damiao 默认 `4340`；RobStride 必须使用真实 `rs-00` 到 `rs-06` 型号；HighTorque 默认 `hightorque`；MyActuator 默认 `X8`
`--motor-id`	u16(hex/dec)	`0x01`	电机 CAN ID
`--feedback-id`	u16(hex/dec)	按 vendor 决定	Damiao 默认 `0x11`；RobStride 默认 `0xFD`；HighTorque 默认 `0x01`；MyActuator 默认 `0x241`（motor-id=1）
`--mode`	string	按 vendor 决定	Damiao 默认 `mit`；RobStride 默认 `ping`；HighTorque 默认 `read`；MyActuator 默认 `status`；`all` 默认 `scan`
`--loop`	u64	`1`	控制循环次数
`--dt-ms`	u64	`20`	循环间隔毫秒
`--ensure-mode`	`0/1`	`1`	控制前自动切模式

2.1 通道速查（`--channel`）

Linux SocketCAN：
- 直接使用网卡名：can0、can1、slcan0。
- 波特率在网卡初始化阶段设置（ip link / slcand），不要写到 --channel。
- can0@1000000 在 Linux SocketCAN 下无效。
Windows PCAN：
- can0 映射 PCAN_USBBUS1，can1 映射 PCAN_USBBUS2。
- 支持可选波特率后缀：can0@1000000。
macOS PCBUSB（PCAN 后端）：
- can0 映射 PCAN_USBBUS1，can1 映射 PCAN_USBBUS2。
- 需先安装 libPCBUSB.dylib（见仓库根目录 README.zh-CN.md 的 macOS 章节）。

2.2 Damiao 串口桥速查（`--transport dm-serial`）

该链路为适配器私有路径，面向 Damiao 电机。
常用参数：--transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM1 --serial-baud 921600。
dm-serial 模式下，传输层创建会忽略 --channel。
dm-serial 仅改变“传输层”（走串口桥），Damiao 的业务参数与模式接口保持一致（--mode、--motor-id、--feedback-id、--verify-model、--ensure-mode 等）。

2.3 Damiao 独立 CAN-FD 链路速查（`--transport socketcanfd`）

该链路为 Linux 专用，并与经典 socketcan 链路并存。
常用参数：--transport socketcanfd --channel can0。
使用前先确保网口处于 FD 模式（scripts/canfd_restart.sh can0）。
当前状态：链路已接入，尚未标注“已完成 CAN-FD 电机验证”的型号列表。

3. vendor=`damiao`

3.1 支持模式

scan
enable
disable
mit
pos-vel
vel
force-pos

3.2 Damiao 专用参数

参数	类型	默认值	作用范围	说明
`--verify-model`	`0/1`	`1`	非 scan	校验 PMAX/VMAX/TMAX 与 `--model` 一致
`--verify-timeout-ms`	u64	`500`	非 scan	型号握手读取超时
`--verify-tol`	f32	`0.2`	非 scan	限值匹配容差
`--start-id`	u16	`1`	scan	扫描起始 ID（1..255）
`--end-id`	u16	`255`	scan	扫描结束 ID（1..255）
`--set-motor-id`	u16 可选	无	改 ID 流程	写 ESC_ID（RID 8）
`--set-feedback-id`	u16 可选	无	改 ID 流程	写 MST_ID（RID 7）
`--store`	`0/1`	`1`	改 ID 流程	是否保存参数
`--verify-id`	`0/1`	`1`	改 ID 流程	是否回读 RID7/RID8 校验

3.3 各模式控制参数

模式	参数	默认值
`mit`	`--pos --vel --kp --kd --tau`	`0 0 2 1 0`
`pos-vel`	`--pos --vlim`	`0 1.0`
`vel`	`--vel`	`0`
`force-pos`	`--pos --vlim --ratio`	`0 1.0 0.1`
`enable` / `disable`	无额外参数	n/a

3.4 扫描行为细节

扫描逻辑本质上是“型号无关”的：内部会遍历内置 model-hint 列表。
每个候选 ID 会尝试多个 feedback-hint：推断值（id+0x10）、用户给定 --feedback-id、0x11、0x17。
优先用寄存器（RID 21/22/23）检测，失败再走反馈回退检测。

3.5 Damiao 示例

# 扫描 1..16
motor_cli \
  --vendor damiao --channel can0 --mode scan --start-id 1 --end-id 16
# [STD-CAN]

# MIT 控制
motor_cli \
  --vendor damiao --channel can0 --model 4310 --motor-id 0x04 --feedback-id 0x14 \
  --mode mit --pos 1.57 --vel 2.0 --kp 35 --kd 1.2 --tau 0.3 --loop 120 --dt-ms 20
# [STD-CAN]

# 通过 Damiao 串口桥执行 MIT
motor_cli \
  --vendor damiao --transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM1 --serial-baud 921600 \
  --model 4310 --motor-id 0x04 --feedback-id 0x14 \
  --mode mit --verify-model 0 --ensure-mode 0 \
  --pos 1.0 --vel 0 --kp 2 --kd 1 --tau 0 --loop 80 --dt-ms 20
# [DM-SERIAL]

# 位置速度控制
motor_cli \
  --vendor damiao --channel can0 --model 4310 --motor-id 0x04 --feedback-id 0x14 \
  --mode pos-vel --pos 3.14 --vlim 4.0 --loop 120 --dt-ms 20
# [STD-CAN]

# 改 ID + 保存 + 校验
motor_cli \
  --vendor damiao --channel can0 --model 4310 --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 \
  --set-motor-id 0x04 --set-feedback-id 0x14 --store 1 --verify-id 1

3.6 Damiao 串口桥完整接口与用法（`--transport dm-serial`）

先定义公共前缀（建议）：

DM_SERIAL="--vendor damiao --transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM1 --serial-baud 921600 --model 4310"

3.6.1 串口桥下必用/常用参数

参数	是否建议显式传入	说明
`--transport dm-serial`	必须	切到 Damiao 串口桥链路
`--serial-port`	必须	串口设备，如 `/dev/ttyACM1`
`--serial-baud`	必须	串口波特率，常用 `921600`
`--channel`	可省略	该模式下会被忽略
`--motor-id` / `--feedback-id`	控制时必须	与扫描命中结果一致
`--verify-model`	建议按现场开关	若握手链路不稳定可先设 `0` 做联通验证
`--ensure-mode`	建议按现场开关	若电机模式切换流程不稳定可先设 `0`

当前串口桥场景对外推荐仅使用：scan / enable / disable / mit。

3.6.2 串口桥下常用四模式命令模板

# 1) 扫描
motor_cli $DM_SERIAL --mode scan --start-id 1 --end-id 16

# 2) 使能
motor_cli $DM_SERIAL --motor-id 0x04 --feedback-id 0x14 --mode enable --verify-model 0 --loop 1

# 3) 失能
motor_cli $DM_SERIAL --motor-id 0x04 --feedback-id 0x14 --mode disable --verify-model 0 --loop 1

# 4) MIT
motor_cli $DM_SERIAL --motor-id 0x04 --feedback-id 0x14 \
  --mode mit --verify-model 0 --ensure-mode 0 \
  --pos 0.5 --vel 0 --kp 2 --kd 1 --tau 0 --loop 80 --dt-ms 20

3.6.3 推荐测试顺序

scan 先确认在线 ID。
enable --loop 1 做最小动作验证。
mit 小步参数（小 pos、中低 kp/kd）验证控制闭环。
最后再上业务参数与连续循环。

4. vendor=`robstride`

4.1 支持模式

ping
scan
enable
disable
mit
pos-vel
vel
read-param
write-param

4.2 RobStride 专用参数

参数	类型	默认值	作用范围	说明
`--start-id`	u16	`1`	scan	扫描起始 ID（1..255）
`--end-id`	u16	`255`	scan	扫描结束 ID（1..255）
`--feedback-ids`	csv u16	`0xFD,0xFF,0xFE,0x00,0xAA`	scan	RobStride host_id 候选列表，范围 0..255；不是电机 ID
`--timeout-ms`	u64	`80`	scan	ping 探测超时
`--param-timeout-ms`	u64	`120`	scan	参数回退探测超时
`--manual-vel`	f32	`0.2`	scan 回退	盲探速度
`--manual-ms`	u64	`200`	scan 回退	每个 ID 脉冲时长
`--manual-gap-ms`	u64	`200`	scan 回退	ID 间隔
`--set-motor-id`	u16 可选	无	改 ID 流程	设置新设备 ID，范围 1..255
`--store`	`0/1`	`1`	改 ID 流程	保存参数
`--param-id`	u16	参数模式必填	读写参数	参数 ID
`--param-value`	类型化值	写参数必填	write-param	按所选 RobStride 型号的参数元数据解析

4.3 各模式控制参数

模式	参数	默认值
`mit`	`--pos --vel --kp --kd --tau`	`0 0 8 0.2 0`
`pos-vel`	`--pos --vlim [--kp]`	`0 1.0 [无]`
`vel`	`--vel`	`0`
`enable` / `disable`	无额外参数	n/a

说明：

RobStride 统一高层当前支持 MIT / POS_VEL / VEL。
当前支持 RobStride 型号：rs-00、rs-01、rs-02、rs-03、rs-04、rs-05、rs-06。
RobStride 必须按真实电机传 --model。基础控制命令的上层形态一致，但原生功能码/参数表使用第 4 章通用运行参数；同一个功能码在不同型号上可能对应不同名称或类型。
内置 RS00-RS06 参数表对齐 RobStride/Product_Information commit ba7236bc26417766fda71e75ae128c66dbd21aba。
TORQUE/CURRENT 目前仍是参数级能力（通过 write-param 写 iq_ref 与限幅参数），尚未开放统一模式。
RobStride 的 mit 五个参数都生效：--pos、--vel、--kp、--kd、--tau。
RobStride 的 mit 单位：pos(rad)、vel(rad/s)、tau(Nm)，kp/kd 为 MIT 闭环增益。
RobStride 的 pos-vel 仅消费 --pos、--vlim、可选 --kp/--loc-kp。
RobStride 的 pos-vel 会忽略 --vel、--kd、--tau（CLI 在传入时会打印 warning）。

4.4 扫描行为细节

第一阶段：每个 ID 做 ping + 参数查询探测。
全范围无命中时：进入盲探速度脉冲模式（人工观察是否转动）。
回退阶段若有状态反馈，也会计入命中。

4.5 RobStride 示例

# ping
motor_cli \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 20 --feedback-id 0xFD --mode ping

# 扫描
motor_cli \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --mode scan --start-id 1 --end-id 255

# MIT 控制
motor_cli \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-00 --motor-id 2 --feedback-id 0xFD \
  --mode mit --ensure-mode 1 \
  --pos 0.5 --vel 0 --kp 20.0 --kd 0.5 --tau 0 \
  --loop 100 --dt-ms 20

# POS_VEL（映射到原生 Position）
motor_cli \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-00 --motor-id 2 --feedback-id 0xFD \
  --mode pos-vel --pos 1.5 --vlim 1.0 --loc-kp 5.0 --loop 1 --dt-ms 20

# 速度模式
motor_cli \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 20 --feedback-id 0xFD \
  --mode vel --vel 2.0 --loop 100 --dt-ms 20

# 读参数
motor_cli \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 20 --feedback-id 0xFD \
  --mode read-param --param-id 0x7005

# 写参数
motor_cli \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 20 --feedback-id 0xFD \
  --mode write-param --param-id 0x7005 --param-value 2

# 改 ID（旧 1 -> 新 11）并存参
motor_cli \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 1 --feedback-id 0xFD \
  --set-motor-id 11 --store 1

# Python CLI 等价改 ID
motorbridge-cli id-set \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 \
  --motor-id 1 --feedback-id 0xFD --new-motor-id 11 --store 1 --verify 1

# 设零（实验时序）
motor_cli \
  --vendor robstride --channel can0 --model rs-06 --motor-id 11 --feedback-id 0xFD \
  --mode zero --zero-exp 1 --store 1

5. vendor=`all`

vendor=all 当前仅支持 --mode scan。

5.1 all-scan 额外参数

参数	默认值	说明
`--damiao-model`	`4340P`	传给 Damiao 扫描流程的 model hint
`--robstride-model`	`rs-00`	传给 RobStride 扫描流程的 model hint
`--hightorque-model`	`hightorque`	传给 HighTorque 扫描流程的 model hint
`--myactuator-model`	`X8`	传给 MyActuator 扫描流程的 model hint
`--start-id`	`1`	同时传给各扫描流程
`--end-id`	`255`	传给 Damiao/RobStride；MyActuator 会自动截断到 `32`

5.2 示例

motor_cli \
  --vendor all --channel can0 --mode scan --start-id 1 --end-id 255

5.3 vendor=`hightorque`（原生 `ht_can` v1.5.5）

当前实现走 HighTorque 原生 ht_can v1.5.5 直连 CAN 协议路径。
用于 SocketCAN（can0 等）直连电机场景。
HighTorque 官方 Panthera SDK 的“USB 串口 -> CANboard -> 电机”链路与当前 CLI 直连 CAN 路径相互独立。
支持模式：scan | read | ping | mit | pos | vel | tqe | pos-vel-tqe | volt | cur | stop | brake | rezero | conf-write | timed-read。
统一单位接口：
- --pos 为 rad
- --vel 为 rad/s
- --tau 为 Nm
- --kp、--kd 为统一 MIT 参数签名保留，ht_can 协议本身不使用。
- 原始调试参数：--raw-pos、--raw-vel、--raw-tqe。

6. vendor=`myactuator`

6.1 支持模式

scan
enable
disable
stop
set-zero
status
current
vel
pos
version
mode-query

6.2 MyActuator 专用参数

参数	类型	默认值	作用范围	说明
`--start-id`	u16	`1`	scan	扫描起始 ID（1..32）
`--end-id`	u16	`32`	scan	扫描结束 ID（1..32，传入大于 32 会自动截断）
`--current`	f32	`0.0`	current	电流目标值（A）
`--vel`	f32	`0.0`	vel	速度目标值（rad/s，内部转换为 deg/s）
`--pos`	f32	`0.0`	pos	绝对位置目标值（rad，内部转换为 deg）
`--max-speed`	f32	`8.726646`	pos	位置模式最大速度（rad/s，内部转换）

状态输出说明：

angle 来自 0x9C 状态2近圈角。
mt_angle 来自 0x92 多圈角，绝对位置判定应优先看它。

6.3 MyActuator 示例

# 扫描 1..32
motor_cli \
  --vendor myactuator --channel can0 --mode scan --start-id 1 --end-id 32

# 连续状态读取
motor_cli \
  --vendor myactuator --channel can0 --model X8 --motor-id 1 --feedback-id 0x241 \
  --mode status --loop 40 --dt-ms 50

# 速度模式
motor_cli \
  --vendor myactuator --channel can0 --model X8 --motor-id 1 --feedback-id 0x241 \
  --mode vel --vel 0.5236 --loop 100 --dt-ms 20

# 位置模式
motor_cli \
  --vendor myactuator --channel can0 --model X8 --motor-id 1 --feedback-id 0x241 \
  --mode pos --pos 3.1416 --max-speed 5.236 --loop 1

# 将当前位置设为零点（持久生效需断电重启）
motor_cli \
  --vendor myactuator --channel can0 --model X8 --motor-id 1 --feedback-id 0x241 \
  --mode set-zero --loop 1

7. vendor=`hexfellow`

链路限制：

Hexfellow 在本仓库按“仅 CAN-FD”接入（--transport socketcanfd）。
当前支持范围：scan / status / pos-vel / mit / enable / disable。
当前状态：链路已接入，电机验证矩阵待补。

7.1 Hexfellow 示例

# 扫描 ID
motor_cli \
  --vendor hexfellow --transport socketcanfd --channel can0 \
  --mode scan --start-id 1 --end-id 32

# 状态查询
motor_cli \
  --vendor hexfellow --transport socketcanfd --channel can0 \
  --model hexfellow --motor-id 1 --feedback-id 0 \
  --mode status

# 位置速度（pos 单位 rad，vlim 单位 rad/s）
motor_cli \
  --vendor hexfellow --transport socketcanfd --channel can0 \
  --model hexfellow --motor-id 1 --feedback-id 0 \
  --mode pos-vel --pos 3.1415926 --vlim 2.0

# MIT（pos/vel 单位 rad/rad/s）
motor_cli \
  --vendor hexfellow --transport socketcanfd --channel can0 \
  --model hexfellow --motor-id 1 --feedback-id 0 \
  --mode mit --pos 0.0 --vel 0.0 --kp 1000 --kd 100 --tau 0

8. 实用建议

Damiao 改 ID 建议始终使用 --store 1 --verify-id 1。
若扫描偶发漏检，重启 CAN 后重试。
RobStride 已支持 CLI 的 --mode pos-vel（映射到原生 Position）；该模式下仅使用 --pos/--vlim/[--kp|--loc-kp]。

已验证能力矩阵（Damiao + RobStride，2026-04）

能力	Damiao	RobStride
Scan	支持	支持
Ping/在线探测	支持（scan/寄存器路径）	支持（`ping`）
Enable/Disable	支持	支持
MIT (`pos/vel/kp/kd/tau`)	支持	支持
POS_VEL 统一模式	支持	支持（映射到原生 Position）
VEL 统一模式	支持	支持
参数读写	支持	支持
置零	支持（建议先 disable）	支持（实验序列；ACK 可能偶发超时）
改电机 ID	支持（`--set-motor-id`）	支持（`--set-motor-id`）
改反馈 ID	支持（`--set-feedback-id`）	不支持（RobStride 通过 `--feedback-id` 设定 host 路径）

说明：

RobStride 默认 --feedback-id 为 0xFD，内部会回退探测 0xFF/0xFE。
RobStride 的 pos-vel 下 --vel/--kd/--tau 为无效参数，仅告警不报错。
MyActuator 若 0x9A 返回错误码 0x0004（欠压），电机会在线但不转，需要先恢复供电电压。

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源码：示例

源码：集成

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Documentation Index

​motor_cli（中文）

​优先使用 Release 二进制

​Damiao 指令与寄存器进阶文档

​RobStride 指令与参数进阶文档

​MyActuator 指令与模式进阶文档

​HighTorque 补充说明

​CAN 调试入口

​传输标识

​1. 参数解析规则

​1.1 统一调用范式（CLI 大一统）

​1.2 通用参数语义（先理解这些）

​1.3 各品牌参数变量怎么传（统一调用下的差异）

​2. 顶层通用参数（所有 vendor）

​2.1 通道速查（--channel）

​2.2 Damiao 串口桥速查（--transport dm-serial）

​2.3 Damiao 独立 CAN-FD 链路速查（--transport socketcanfd）

​3. vendor=damiao

​3.1 支持模式

​3.2 Damiao 专用参数

​3.3 各模式控制参数

​3.4 扫描行为细节

​3.5 Damiao 示例

​3.6 Damiao 串口桥完整接口与用法（--transport dm-serial）

​3.6.1 串口桥下必用/常用参数

​3.6.2 串口桥下常用四模式命令模板

​3.6.3 推荐测试顺序

​4. vendor=robstride

​4.1 支持模式

​4.2 RobStride 专用参数

​4.3 各模式控制参数

​4.4 扫描行为细节

​4.5 RobStride 示例

​5. vendor=all

​5.1 all-scan 额外参数

​5.2 示例

​5.3 vendor=hightorque（原生 ht_can v1.5.5）

​6. vendor=myactuator

​6.1 支持模式

​6.2 MyActuator 专用参数

​6.3 MyActuator 示例

​7. vendor=hexfellow

​7.1 Hexfellow 示例

​8. 实用建议

​已验证能力矩阵（Damiao + RobStride，2026-04）

motor_cli（中文）

优先使用 Release 二进制

Damiao 指令与寄存器进阶文档

RobStride 指令与参数进阶文档

MyActuator 指令与模式进阶文档

HighTorque 补充说明

CAN 调试入口

传输标识

1. 参数解析规则

1.1 统一调用范式（CLI 大一统）

1.2 通用参数语义（先理解这些）

1.3 各品牌参数变量怎么传（统一调用下的差异）

2. 顶层通用参数（所有 vendor）

2.1 通道速查（`--channel`）

2.2 Damiao 串口桥速查（`--transport dm-serial`）

2.3 Damiao 独立 CAN-FD 链路速查（`--transport socketcanfd`）

3. vendor=`damiao`

3.1 支持模式

3.2 Damiao 专用参数

3.3 各模式控制参数

3.4 扫描行为细节

3.5 Damiao 示例

3.6 Damiao 串口桥完整接口与用法（`--transport dm-serial`）

3.6.1 串口桥下必用/常用参数

3.6.2 串口桥下常用四模式命令模板

3.6.3 推荐测试顺序

4. vendor=`robstride`

4.1 支持模式

4.2 RobStride 专用参数

4.3 各模式控制参数

4.4 扫描行为细节

4.5 RobStride 示例

5. vendor=`all`

5.1 all-scan 额外参数

5.2 示例

5.3 vendor=`hightorque`（原生 `ht_can` v1.5.5）

6. vendor=`myactuator`

6.1 支持模式

6.2 MyActuator 专用参数

6.3 MyActuator 示例

7. vendor=`hexfellow`

7.1 Hexfellow 示例

8. 实用建议

已验证能力矩阵（Damiao + RobStride，2026-04）