Skip to main content

Documentation Index

Fetch the complete documentation index at: https://motorbridge.seeedstudio.com/llms.txt

Use this file to discover all available pages before exploring further.

Source: examples/web/README.zh-CN.md

​
Web 上位机示例

CAN 联调与排障文档： ../../docs/zh/can_debugging.md
状态说明：本页涉及的 WS 上位机方案仍在持续开发与调优中（尤其是 Damiao 多会话并发场景）。

​
已知问题（Damiao + WS 场景）

  • 在部分现场总线负载下，Damiao 通过 ws_gateway 多会话并发控制时可能出现：
    • 偶发抖动/回位
    • socketcan write failed: No buffer space available (os error 105)
  • 若你当前项目优先稳定性，建议暂时改用 Python binding 直连控制（不经过 WS）：
cd /home/w0x7ce/Downloads/dm_candrive/rust_dm
cargo build -p motor_abi --release
export PYTHONPATH=bindings/python/src
export LD_LIBRARY_PATH=$PWD/target/release:${LD_LIBRARY_PATH}
python3 bindings/python/examples/quad_vendor_pos_binding_demo.py --channel can0 --pos 0 --loop 120 --dt-ms 20
python3 bindings/python/examples/quad_vendor_pos_binding_demo.py --channel can0 --pos 3.14 --loop 120 --dt-ms 20

​
改动范围说明

  • 当前仓库内相关修复主要在示例层与网关层：
    • examples/*（页面、脚本、README）
    • integrations/ws_gateway/*（WS 网关负载与轮询策略）
  • motor_core 本体未做行为改动。
若仍希望使用 WS 上位机交互，但绕开 ws_gateway，可试 Python binding WS bridge： 
cd /home/w0x7ce/Downloads/dm_candrive/rust_dm
cargo build -p motor_abi --release
export PYTHONPATH=bindings/python/src
export LD_LIBRARY_PATH=$PWD/target/release:${LD_LIBRARY_PATH}
python3 bindings/python/examples/quad_vendor_binding_ws_demo.py --bind 127.0.0.1 --port 9010 --channel can0 --dt-ms 20
# 浏览器打开：
# file:///home/w0x7ce/Downloads/dm_candrive/rust_dm/bindings/python/examples/quad_vendor_binding_ws_demo.html

​
ws_quad_sync_hmi.html

基于 ws_gateway 的单拖杆四电机同角度同步控制页面。 默认目标设备：
  • Damiao 0x01（4340P，反馈 0x11）
  • Damiao 0x07（4310，反馈 0x17）
  • MyActuator 1（X8，反馈 0x241）
  • HighTorque 1（hightorque，反馈 0x01）

​
运行

# 终端 A：启动网关
cargo run -p ws_gateway --release -- --bind 127.0.0.1:9002 --vendor damiao --channel can0 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --dt-ms 20

# 终端 B：在仓库根目录启动静态服务
python3 -m http.server 18080

# 浏览器打开
http://127.0.0.1:18080/examples/web/ws_quad_sync_hmi.html

​
稳定性建议

  • 页面采用每个电机一个 WS 会话，减少频繁 set_target 的切换开销。
  • 位置命令默认 continuous=true，发送一次后网关会持续保位；需要释放时请点“停止全部”或“失能全部”。
  • 若某一路偶发断连：
    • 将网关 --dt-ms 从 20 提高到 50
    • 页面 发送周期(ms) 设为 60~100
    • 页面 错峰(ms) 设为 8~20

​
ws_quad_sync_hmi_rs.html

在 ws_quad_sync_hmi.html 基础上，仅将第 4 路从 HighTorque 替换为 RobStride，其它三路保持不变。 默认目标设备：
  • Damiao 0x01（4340P，反馈 0x11）
  • Damiao 0x07（4310，反馈 0x17）
  • MyActuator 1（X8，反馈 0x241）
  • RobStride 127（rs-06，反馈 0xFE）

​
运行

# 终端 A：启动网关
cargo run -p ws_gateway --release -- --bind 127.0.0.1:9002 --vendor damiao --channel can0 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --dt-ms 20

# 终端 B：在仓库根目录启动静态服务
python3 -m http.server 18080

# 浏览器打开（RobStride 版本）
http://127.0.0.1:18080/examples/web/ws_quad_sync_hmi_rs.html