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CAN 联调与排障文档： ../../docs/zh/can_debugging.md
v0.4.1 状态：浏览器/WebSocket 场景推荐优先使用 ws_gateway。本地调试保持 127.0.0.1 绑定；若绑定到非回环地址，请设置 MOTORBRIDGE_WS_TOKEN 并让客户端在握手中携带 token。Damiao dm-serial 整臂扫描和多关节状态同步已对齐 damiao_state_many。

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稳定性建议

  • 一个电机同时只保留一个主动控制 owner，避免多个页面或脚本同时持续下发目标。
  • 多会话控制时提高网关 --dt-ms 或页面发送周期，可以降低现场总线瞬时压力。
  • Python binding 直连仍适合脚本化联调；浏览器/远程控制入口则推荐走 ws_gateway。

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ws_quad_sync_hmi.html

基于 ws_gateway 的单拖杆四电机同角度同步控制页面。 默认目标设备：
  • Damiao 0x01（4340P，反馈 0x11）
  • Damiao 0x07（4310，反馈 0x17）
  • MyActuator 1（X8，反馈 0x241）
  • HighTorque 1（hightorque，反馈 0x01）

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运行

# 终端 A：启动网关
cargo run -p ws_gateway --release -- --bind 127.0.0.1:9002 --vendor damiao --channel can0 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --dt-ms 20

# 终端 B：在仓库根目录启动静态服务
python3 -m http.server 18080

# 浏览器打开
http://127.0.0.1:18080/examples/web/ws_quad_sync_hmi.html

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稳定性建议

  • 页面采用每个电机一个 WS 会话，减少频繁 set_target 的切换开销。
  • 位置命令默认 continuous=true，发送一次后网关会持续保位；需要释放时请点“停止全部”或“失能全部”。
  • 若某一路偶发断连：
    • 将网关 --dt-ms 从 20 提高到 50
    • 页面 发送周期(ms) 设为 60~100
    • 页面 错峰(ms) 设为 8~20

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ws_quad_sync_hmi_rs.html

在 ws_quad_sync_hmi.html 基础上，仅将第 4 路从 HighTorque 替换为 RobStride，其它三路保持不变。 默认目标设备：
  • Damiao 0x01（4340P，反馈 0x11）
  • Damiao 0x07（4310，反馈 0x17）
  • MyActuator 1（X8，反馈 0x241）
  • RobStride 127（rs-06，反馈 0xFE）

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运行

# 终端 A：启动网关
cargo run -p ws_gateway --release -- --bind 127.0.0.1:9002 --vendor damiao --channel can0 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --dt-ms 20

# 终端 B：在仓库根目录启动静态服务
python3 -m http.server 18080

# 浏览器打开（RobStride 版本）
http://127.0.0.1:18080/examples/web/ws_quad_sync_hmi_rs.html