Documentation Index
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Source:
docs/zh/hightorque_protocol_analysis.mdHighTorque 协议说明（2026-03 更新）
通道兼容说明（PCAN + slcan + Damiao 串口桥）
- Linux SocketCAN 直接使用网卡名：
can0、can1、slcan0。 - 串口类 USB-CAN 需先创建并拉起
slcan0：sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyUSB0 slcan0 && sudo ip link set slcan0 up。 - 仅 Damiao 可选串口桥链路：
--transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM0 --serial-baud 921600。 - Linux SocketCAN 下
--channel不要带@bitrate（例如can0@1000000无效）。 - Windows（PCAN 后端）中，
can0/can1映射PCAN_USBBUS1/2，可选@bitrate后缀。
rust_dm 当前 HighTorque 支持状态，避免与旧版本“兼容层”描述混淆。
1. 当前实现状态
rust_dm 现在已经实现 HighTorque 的原生 ht_can v1.5.5 直连 CAN 路径，包含：
- Rust CLI：
motor_cli --vendor hightorque - C ABI：
motor_controller_add_hightorque_motor(...) - Python 绑定：
Controller.add_hightorque_motor(...) - C++ 绑定：
Controller::add_hightorque_motor(...)
- 位置：
rad - 速度：
rad/s - 力矩：
Nm
pos_raw = rad / (2π) * 10000vel_raw = rad/s / (2π) / 0.00025tqe_raw = Nm * 100
2. 已验证的直连 CAN 指令族
当前实现按ht_can v1.5.5 处理：
- 扫描/读取状态：
0x17 0x01（8 字节） - 反馈判定：
0x27 0x01 - 位置/速度/力矩联合控制：
0x07 0x35 - 速度控制：
0x07 0x07 - 停机：
0x01 0x00 0x00
- 扫描命中 ID 以回复帧 CAN ID 的高字节提取（例如
0x100 -> id=1）。 - 默认
motor_id有效范围建议1..127。
3. 与旧“兼容层”说明的关系
旧文档曾描述hightorque 通过复用 RobStride 协议的兼容方案。该描述已过时。
现在仓库主线已切换为 HighTorque 原生协议实现，不再依赖 RobStride 协议兼容层来完成 HighTorque 控制。
4. 串口 CANboard 路径（独立链路）
HighTorque 官方生态中仍存在一条常见链路：- 上位机 -> USB 虚拟串口 -> CANboard -> 电机 CAN/CAN-FD
0xF7 头的私有串口封包（CRC8/CRC16）。
它与 rust_dm 当前的 SocketCAN 直连实现是两条不同传输层。
换言之：
- 现在你可以直接用
can0跑原生 HighTorque 控制。 - 若未来需要“等价官方串口 SDK”能力，可再新增串口传输后端，而不影响现有 CAN 直连接口。