Skip to main content

Documentation Index

Fetch the complete documentation index at: https://motorbridge.seeedstudio.com/llms.txt

Use this file to discover all available pages before exploring further.

Source: docs/zh/can_debugging.md

​
CAN 调试指南（Linux slcan + Windows pcan）

本文档是本项目通道配置与链路排障的统一手册。

​
1. 范围与后端映射

  • Linux 后端：SocketCAN（can0、can1、slcan0 等）
  • Windows 后端：PEAK PCAN（依赖 PCANBasic.dll，can0/can1 映射到 PCAN_USBBUS1/2）
规则：
  • Linux：波特率在网卡初始化时设置，不要写进 --channel。
  • Windows PCAN：--channel 支持可选 @bitrate 后缀（如 can0@1000000）。

​
2. Linux slcan 初始化与验收

​
2.1 拉起 slcan0

sudo pkill slcand 2>/dev/null || true
sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyUSB0 slcan0
sudo ip link set slcan0 up
ip -details link show slcan0
期望结果：
  • 能看到 slcan0 网卡
  • 状态为 UP（或 UNKNOWN）

​
2.2 链路最小自检

终端 A： 
candump slcan0
终端 B（发测试帧）： 
cansend slcan0 001#1122334455667788
如果 candump 无帧，优先检查接线、终端电阻、以及电机端波特率是否一致。

​
2.3 在 slcan0 上跑 motor_cli

cargo run -p motor_cli --release -- \
  --vendor damiao --channel slcan0 --mode scan --start-id 1 --end-id 16

​
3. Linux 原生 SocketCAN（can0）快检

sudo ip link set can0 down 2>/dev/null || true
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 restart-ms 100
sudo ip link set can0 up
ip -details link show can0
重点观察计数器：
  • RX errors、TX errors、bus-off、re-started
若 bus-off 持续增长，先处理物理层：终端电阻、地线参考、电机波特率一致性。

​
4. Windows PCAN 初始化与验收

​
4.1 前置条件

  • 已安装 PEAK 驱动
  • 已安装 PCAN-Basic 运行时（PCANBasic.dll 可加载）
  • 在 PEAK 工具中可见对应 USB 通道

​
4.2 本项目通道约定

  • can0 -> PCAN_USBBUS1
  • can1 -> PCAN_USBBUS2
  • 可选波特率后缀：can0@1000000

​
4.3 验证命令

cargo run -p motor_cli --release -- --vendor damiao --channel can0@1000000 --model 4340P --motor-id 0x01 --feedback-id 0x11 --mode scan --start-id 1 --end-id 16
若报 load PCANBasic.dll failed，先解决运行时/DLL 搜索路径问题。

​
5. 报错到动作（Error-to-Action）

​
Linux SocketCAN 路径

  • if_nametoindex failed ...：
    • 通道名错误，或网卡未创建/未拉起
    • 动作：ip link show，重新创建 slcan0 或拉起 can0
  • socketcan write failed / socketcan read failed 且提示 interface is down：
    • 动作：ip -details link show <ifname>，再执行 ip link set <ifname> up
  • ... unavailable / interface not found：
    • 动作：检查 USB-CAN 连接与网卡命名

​
Windows PCAN 路径

  • load PCANBasic.dll failed：
    • 动作：安装 PCAN-Basic，重开终端/IDE 使 DLL 可被加载
  • PCAN initialize failed: status=...：
    • 动作：核对 can0/can1 映射、@bitrate、适配器占用状态
  • 持续重连失败：
    • 动作：检查线缆、终端电阻、供电和 PEAK 通道占用

​
6. 跨平台最小验收清单

  • Linux can0：扫描能返回预期电机 ID
  • Linux slcan0：按 slcand 初始化后扫描同样可通
  • Windows can0@1000000：扫描能成功
  • 各环境至少执行 1 条控制命令（mit 或 pos-vel）成功
四项都通过，即可判定 pcan + slcan 支持已对齐。