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Documentation Index

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Source: bindings/cpp/examples/README.zh-CN.md

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C++ 示例程序

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通道兼容说明（PCAN + slcan + CAN-FD + Damiao 串口桥）

  • Linux SocketCAN 直接使用网卡名：can0、can1、slcan0。
  • 串口类 USB-CAN 需先创建并拉起 slcan0：sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyUSB0 slcan0 && sudo ip link set slcan0 up。
  • Hexfellow 示例需使用 CAN-FD 路径（Controller::from_socketcanfd(...) / CLI --transport socketcanfd）。
  • 仅 Damiao 可选串口桥链路：--transport dm-serial --serial-port /dev/ttyACM0 --serial-baud 921600。
  • Damiao 串口桥完整接口与命令模板见 motor_cli/README.zh-CN.md 第 3.6 节（英文见 motor_cli/README.md）。
  • Linux SocketCAN 下 --channel 不要带 @bitrate（例如 can0@1000000 无效）。
  • Windows（PCAN 后端）中，can0/can1 映射 PCAN_USBBUS1/2，可选 @bitrate 后缀。

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Damiao 置零顺序说明

  • 推荐顺序：disable -> set_zero_position -> enable -> ensure_mode -> control。
  • set_zero_position 由核心层防护，要求电机处于失能状态。
在仓库根目录构建: 
cargo build -p motor_abi --release
cmake -S bindings/cpp -B bindings/cpp/build \
  -DMOTORBRIDGE_ABI_LIBRARY=$PWD/target/release/libmotor_abi.so
cmake --build bindings/cpp/build -j
文件说明:
  • cpp_wrapper_demo.cpp: Damiao MIT 循环
  • robstride_wrapper_demo.cpp: RobStride 的 ping / read-param / mit / vel 示例
  • hexfellow_canfd_demo.cpp: Hexfellow CAN-FD 示例（仅 mit / pos-vel）
  • full_modes_demo.cpp: Damiao 全模式控制
  • pid_register_tune_demo.cpp: Damiao 调参
  • scan_ids_demo.cpp: Damiao 扫描（历史辅助）
  • pos_ctrl_demo.cpp: Damiao 目标位置
  • pos_repl_demo.cpp: Damiao 交互式位置控制台
通过 Rust CLI 统一扫描: 
cargo run -p motor_cli --release -- \
  --vendor all --channel can0 --mode scan --start-id 1 --end-id 255