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Source: release_test_notes/0.3.6.md

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MotorBridge 0.3.6 发布测试说明

日期：2026-05-21

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概述

在保持 Linux SocketCAN 行为稳定的前提下提升 Windows PCAN 下的 RobStride 扫描可靠性。统一 Python CLI 与 WebSocket 网关的扫描实现，围绕顺序、精确的 host/feedback ID 探测。

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版本对齐

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主要变化

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修复

  • Python CLI RobStride 扫描同一时刻只打开一个 controller，避免多个 PCAN 接收 worker 在同一 Windows CAN 通道上竞争。
  • Python CLI 扫描清理不再对未绑定的探测 controller 调用 close_bus()，消除扫描末尾误导性的 controller has no motor 错误。
  • WebSocket 网关 RobStride 扫描改为顺序、精确地用 ping_with_host_id() / get_parameter_with_host_id() 探测 host/feedback ID。
  • WebSocket 网关 TCP accept 改用标准 listener 再交给 Tokio/Tungstenite，修复 Windows 回环客户端在 TCP 层连上但 WebSocket 握手超时的问题。
  • 后续 host-id 轮次跳过已发现的电机 ID。

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新增

  • WebSocket 网关响应 {"op":"capabilities"}，返回 gateway_version、厂商支持以及 batch_scan / robstride_exact_host_scan 标志。

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兼容性

  • Python binding 公共 API 与 CLI 入口保持兼容。
  • C ABI 符号名与签名保持稳定。

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