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Source: CHANGELOG.md

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MotorBridge 0.3.7 发布测试说明

日期：2026-05-21

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概述

澄清 RobStride 状态查询语义：request_feedback() 对 RobStride 改为非阻塞 no-op，request_feedback() -> get_state() 不再假装刷新状态。

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版本对齐

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主要变化

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修复

  • 统一 request_feedback() ABI 调用对 RobStride 改为非阻塞 no-op，而非阻塞式 ping。
  • 避免 RobStride 状态语义误导：ping 应答不合成 MotorState，因此 request_feedback() -> get_state() 无法刷新状态时不再假装刷新。
  • 文档说明正确的 RobStride 状态查询方式：robstride_ping() 用于连通性检查、主动上报用于流式状态、typed 参数读取用于新鲜位置/速度。

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新增

  • 单 controller RobStride 探测行为的 Python 扫描回归覆盖。
  • 可选的 MOTORBRIDGE_WS_DEBUG=1 网关 TCP accept 与 WebSocket 握手诊断日志。
  • WebSocket 网关 capabilities 操作，使 MotorBridge Studio 可发现批量扫描能力。

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