Source:
CHANGELOG.mdMotorBridge 0.4.7 发布测试说明
日期：2026-06-16概述
加固 Damiao 模式切换与参数持久化，放宽dm-serial 超时预算。
版本对齐
主要变化
修复
- 加固 Damiao
ensure_control_mode()：模式切换在单一共享超时预算内完成，而非每步串行复用全部超时。降低较慢关节/适配器上的ensure_mode超时。 - 改进模式切换准备与验证：复用保持位置读、通过写 ACK 校验寄存器写入、使参数持久化在真机上更可靠。
- 将
dm-serial传输超时由1ms提升至10ms，降低在更紧适配器/驱动时序下的跨平台串口写失败。