Skip to main content
Source: CHANGELOG.md + docs: dm-device runtime commits

​
MotorBridge 0.4.3 发布测试说明

日期：2026-06-03

​
概述

引入基于达妙 DM_Device SDK（USB2CANFD、USB2CANFD_DUAL、LINKX4C）的 Damiao dm-device 传输。v0.3 线以来最大的传输扩展。

​
版本对齐

​
主要变化

​
新增

  • Damiao dm-device 传输，基于达妙 DM_Device SDK（USB2CANFD、USB2CANFD_DUAL、LINKX4C）。适配器须为 USB 模式；仅达妙协议。
  • third_party/dm_device 下内嵌 DM_Device SDK 运行时（Linux/macOS/Windows 库）。
  • motor_core 新增 DmDeviceBus 与暴露稳定 C ABI 的 C++ SDK shim。
  • Rust CLI flag --transport dm-device、--dm-device-type、--dm-channel。usb2canfd 用 0；usb2canfd-dual 用 0/1；linkx4c 用 0..3。
  • ABI 构造器 motor_controller_new_dm_device(...)。
  • Python Controller.from_dm_device(...) 与 Python CLI --transport dm-device。
  • Python DM_Device 运行时解析器与 motorbridge-install-dm-device helper。wheel 不内嵌厂商运行时；解析器打印所需文件、GitHub 下载 URL、缓存/源码树路径与平台 ABI 要求。
  • WebSocket 网关 Damiao 的 dm-device 支持，含 dm_device_type 与 dm_channel target 字段。

​
修复

  • 统一 Rust CLI、Python CLI 与 WebSocket 网关的 Damiao dm-device 扫描使用稳定反馈请求路径。
  • 更新 dm-device 扫描语义：省略 --dm-channel / dm_channel 扫描所选适配器所有通道；指定通道则限定单物理通道。
  • Python wheel 打包默认不内嵌 libdm_device.so/.dylib/.dll，规避 Linux manylinux auditwheel 失败。
  • WebSocket Damiao 寄存器写入新增 readback 校验。
  • 软化 Damiao WebSocket 模式/寄存器确认超时。
  • 安装匹配的 C++ 交叉编译器，修复 Linux aarch64 CI 构建。
  • Windows DM_Device 运行时仅限 x86_64。

​
已验证

  • 文档记录运行时 ABI 要求（Linux x86_64/aarch64）。
  • 在匹配 DM_Device 运行时可用的前提下，验证了 Linux x86_64 上 USB2CANFD_DUAL 通道 0/1 与 LINKX4C 通道 0..3 扫描路径。

​
相关