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MotorBridge 0.4.0 发布测试说明

日期：2026-06-02

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概述

修复通过 WebSocket 网关的 Damiao dm-serial 整臂扫描与遥测（尤其 Windows）。新增 damiao_state_many 用于浏览器多关节遥测。

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版本对齐

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主要变化

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新增

• WebSocket 网关 damiao_state_many，通过 dm-serial 一次逻辑请求刷新所有已发现达妙关节。
• 网关状态快照新增 Damiao 身份字段（motor_id、feedback_id、model），客户端可按关节合并整臂遥测。
• Damiao 多状态操作的能力发现。

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修复

• 修复 Windows Damiao dm-serial 整臂扫描：扫描探测复用串口前释放活跃 Damiao 会话并停止 state/param 流。
• 修复陈旧状态读取：返回网关状态快照前以有界超时请求新鲜反馈。
• 修复 param_stream enabled=false：关闭流不再打开或重开硬件会话。
• 修复 RobStride 扫描/会话释放处理，保持 Windows PCAN 引入的扫描安全行为。

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相关

• WebSocket 网关